基于Stewart平台的六轴并联机床的研究
翟庆钟，王卫兵，冯静安，马华永
（石河子大学 机械电气工程学院，石河子 832000）
摘要：分析了国内外并联机床的研究现状，并阐述了并联机床相对于传统机床的优势。从总体上介绍了研究并联机床所涉及的主要内容。基于Stewart平台模型，提出改进的运动平台机构；根据平台初始位姿和目标位姿，通过逆向解法，计算杆件的伸缩长度；借鉴成熟控制算法，基于“PC＋运动控制卡”控制系统，设计控制规则，综合逆向求解参数，编写控制系统程序代码。
关键词：并联机床；坐标转换；连续轨迹控制
中图分类号：N33 文献标志码：A 文章编号：1006－0316 (2013) 11－0016－04
The research of six axis parallel machine tools based on the Stewart platform
ZHAI Qing-zhong，WANG Wei-bing，FENG Jing-an，MA Hua-yong
( Mechanical and Electrical Engineering Department, Shihezi University, Shihezi 832000, China )
Abstract：This paper analysis the research status of parallel machine tool firstly, pointed out the advantages compared with traditional machine tool. The article introduces the main content of research on parallel machine tool involved. Based on Stewart platform model, put forward improvement platform mechanism; According to initial position and the target position, by reverse solution, calculation of the length of the telescopic rod; Learn from mature control algorithm，based on the "PC and motion control card" control system, design the control rules; Integrated reverse solving parameter, write program code of control system.
Key words：parallel machine tool；coordinate conversion；continuous path control
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收稿日期：2013－04－17
基金项目：国家自然科学基金（51264034）
作者简介：翟庆钟（1985－），男，安徽宿州人，硕士研究生，主要研究方向为机械装备；王卫兵（1967－），江苏南通人，工学硕士，教授，硕士生导师，主要研究方向为机械制造装备设计、机械CAD/CAM、机器人技术。
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