柔性冗余度机器人振动中的混沌现象
研究了柔性冗余度机器人末端振动中的混沌现象。通过有限元方法和拉格郎日方程建立动力学模型。运用混沌数值分析方法中的相图法、Poincare映射法、最大李雅普诺夫(Lyapunov) 指数法，发现了该类机器人末端振动中存在混沌现象。对一平面3R柔性机器人研究表明，以机器人的刚性运动进行轨迹规划，基于雅可比矩阵的伪逆求解运动学逆解，重复跟踪工作空间内的封闭路径时，末端柔性变形之中存在混沌运动。
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