小型螺旋轮式管道机器人设计
发布时间：2012/7/9 10:39:36    作者：刘帅民，尚唯坚    来源：清华大学 精密仪器与机械学系，北京 100084    【字体：大 中 小】

摘要：针对管道内径为Φ100 mm 的微小型管道检测机器人研究，提出了基于螺旋推进原理的微小型管道机器人的解决方案。新型的旋转体和保持体结构的设计，使此管道机器人具有较大的牵引力和移动速度。机器人采用节段式设计，使得其在体积微小的同时，具有强大的功能扩展性。本文介绍了螺旋推进管道机器人的组成及工作原理，对机器人的机械结构进行了设计，并且分析了其在弯管内的几何与运动约束条件。


 

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