基于Pro/E和ADAMS的双足步行机器人三维造型及仿真
随着科技的发展，机器人技术及仿真技术飞速发展。双足步行机器人相对于四足和多足机器人，其运动的稳定性和可靠性更难保证。现利用如今使用广泛、通用性强的Pro/E软件对人形机器人运动过程中最主要的支撑受力部位——腿部，进行三维的造型设计与装配，阐述其造型步骤及注意事项，并在零力矩判据下得出转动关节的转角值。为了更方便的研究机器人的稳定步行过程中各关节转角的插值，将腿部模型简化后倒入ADAMS中进行步行仿真实验，经观测其步行过程的平稳度，验证了关节转角插值的正确合理性。
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