采伐机六足底盘单足运动学分析
孟兆新，秦国新，李尚
（东北林业大学 机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150040）
摘要：利用ADAMS软件建立采伐机六足底盘腿部机构的模型并对其中一条单足进行运动学分析。通过对单足运动的正解得到能够实现腿部驱动底盘平稳行进的条件，按照得到的数据创建Spline样条曲线，通过样条函数对单足进行控制，检测底盘的运行效果。这种控制方式对于不同坐标的足端位置没有限定，因此具有良好的适应能力和通用性，处于不同位置的六条机械足均可以通过这种控制方式实现对底盘的驱动，保障采伐机六足底盘在崎岖地面平稳通过。
关键词：ADAMS；六足底盘；样条；运动学分析
中图分类号：S776.31 文献标志码：A doi：10.3969/j.issn.1006-0316.2015.05.005
文章编号：1006－0316 (2015) 05－0019－03
Kinematics analysis of single leg on hexapod harvester
MENG Zhaoxin，QIN Guoxin，LI Shang
( Collage of Mechanical and Electrical Engineering, Northeast Forestry University, Harbin 150040, China )
Abstract：In this paper, the establishment of cutting machine hexapod chassis leg mechanism using Adams software and the model for one single foot Kinematics analysis. By being able to realize leg drive chassis running smoothly conditions of positive solutions are obtained for single foot motion, creating a Spline curve according to the data obtained, through the Spline function to control the single foot, the running effect of detection of the chassis. This control method for different coordinates of the foot end position without any limit, so it has good adaptability and versatility, six mechanical legs at different positions are available through this control mode to realize the drive of the chassis, security logging machine hexapod chassis via stability in rough ground plane.
Key words：ADAMS；hexapod robot；spline；kinematics analysis
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收稿日期：2015－01－21
作者简介：孟兆新（1967－），内蒙古赤峰人，博士，教授，硕士生导师，主要研究方向为机械系统仿真、农林业机械化、机电控制技术、农林机械创新设计。
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