液压挖掘机器人轨迹跟踪控制综合策略方案研究
针对液压挖掘机器人工作装置和液压系统高度非线性、单一的控制策略不能实现有效精确控制的特点，提出了挖掘机器人轨迹跟踪控制的综合策略。在传统的轨迹规划器中，加入了轨迹优化模块；在关节伺服控制中，采用了基于规则的智能PID控制策略；在泵控制中，采用了改进的负流量节能控制技术。实验结果证实了这种方案的有效性，可以在很大程度上提高挖掘机器人的轨迹跟踪精度，使操作更加平稳。
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