一种五自由度机器人运动学研究
发布时间：2012/7/9 10:39:36    作者：王亚平1,2，蔺宏良1,3，张政2，曹秉刚2    来源：1.陕西交通职业技术学院，陕西 西安 710021；2.西安交通大学 机械工程学院， 陕西 西安 710049；3.长安大学，陕西 西安 710076    【字体：大 中 小】

根据机器人D-H方法分析了一种五自由度移动机器人的特点，结合几何方法提出了运动学逆解算法，应用VC程序实现了该算法，通过基于OpenGL的三维仿真验证了算法的正确性。


 

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