脚踝康复训练机构研究综述
崔皓然，马常友*，樊亚飞，张昕辰，张传望，庞震，薛毅，姜嘉雯
（佳木斯大学 药学院，黑龙江 佳木斯 154007）
摘要：分析了国内外脚踝康复训练装置的研究现状，讨论了脚踝康复训练装置在机械结构、控制算法、工作空间和运动性能评价等方面现有的研究方法。综述了并联机构、自由度和驱动方式的大致分类，简述了各机械结构的优缺点，并给出了相应结论。控制算法主要包括自适应导纳控制方案、位置和接纳控制方案及轨迹规划，工作空间主要包括位置空间和姿态空间，运动性能评价主要包括操作性、灵巧性和安全性。最后，列举了脚踝康复训练装置研究中存在的问题，同时提出了解决问题的相关方法。
摘要：机械结构；控制算法；工作空间；运动性能评价
中图分类号：TP242.3 文献标志码：A doi：10.3969/j.issn.1006-0316.2021.12.002
文章编号：1006-0316 (2021) 12-0011-09
Review of Ankle Rehabilitation Training Mechanism
CUI Haoran，MA Changyou，FAN Yafei，ZHANG Xinchen，ZHANG Chuanwang，PANG Zhen，XUE Yi，JIANG Jiawen
( College of Pharmacy, Jiamusi University, Jiamusi 154007, China )
Abstract：This paper analyzes the present research of ankle rehabilitation training devices at home and abroad, and discusses the existing research methods of ankle rehabilitation training devices in mechanical structure, control algorithm, working space and sports performance evaluation. The general classification of parallel mechanisms, degrees of freedom and driving modes are summarized. The advantages and disadvantages of each mechanical structure are briefly described and the corresponding conclusions are given. The control algorithm mainly includes adaptive admittance control scheme, position and admission control scheme and trajectory planning, and the workspace mainly includes position space and orientation workspace. The evaluation of motion performance mainly includes maneuverability, dexterity and safety. Finally, the problems existing in the research of ankle rehabilitation training devices are listed, and the relevant methods to solve the problems are put forward.
Key words：mechanical structure；control algorithm；workspace；motion performance evaluation
———————————————
收稿日期：2021-04-28
基金项目：全国大学生创新创业训练计划项目（202010222045）；黑龙江省大学生创新创业训练计划项目（202010222045）
作者简介：崔皓然（2000－），男，山西长治人，主要研究方向为医工结合设备研究，E-mail：782463254@qq.com。*通信作者：马常友（1982－），男，黑龙江佳木斯人，博士，讲师，主要研究方向为康复机器人的应用及机器研究，E-mail：mcyazh@126.com。
设为首页 | 加入收藏 | 免责条款
《机械》杂志版权所有 Copyright©2008-2012 Jixiezazhi.com All Rights Reserved
电话：028-85925070 传真：028-85925073 E-mail：jixie@vip.163.com
地址：四川省成都锦江工业开发区墨香路48号 邮编：610063
Powered by PageAdmin CMS