一种分布式能量供给的蛇形机器人研制
方子鸣1，陈丽*,1，梁为升2，范辰运1，陈紫延1，顾中炜1，顾文康1
（1.上海工程技术大学 航空运输学院，上海 201620；2.上海安邬智能科技有限公司，上海 201415）
摘要：研制了一种分布式能量供给蛇形机器人系统，该蛇形机器人系统由模块化单元组成，每个模块单元集电源、驱动器和传感器于一体，具备完全自治运动功能；蛇形机器人的头部具有无线数据接口、视觉和超声波传感器，可以实现对外数据连接和环境监测；蛇形机器人的尾部具有充电接口，可实现为各个模块和蛇头充电。蛇形机器人具备体积小、重量轻、稳定性高等优点。基于总线控制的模块化结构，可以采用分布式控制方法，实现蛇形机器人平面蜿蜒运动、抬头、翘尾、侧翻等运动形式。
关键词：蛇形机器人；分布式能量供给；自治模块；蜿蜒运动
中图分类号：TP242 文献标志码：A doi：10.3969/j.issn.1006-0316.2020.11.004
文章编号：1006－0316 (2020) 11－0024－06
Development of a Snake Robot with Distributed Energy Supply
FANG Ziming1，CHEN Li1，LIANG Weisheng2，FAN Chenyun1，CHEN Ziyan1，GU Zhongwei1，GU Wenkang1
( 1.School of Air Transportation, Shanghai University of Engineering Science, Shanghai 201620, China; 2.Shanghai An Wu Intelligent Technology Co., Ltd., Shanghai 201415, China )
Abstract：In this paper, an autonomous snake robot system with distributed energy supply is developed. The snake robot system is composed of modular units. Each module unit integrates power, driver and sensor, and has full autonomous motion function. The snake robot head has wireless data interface, visual and ultrasonic sensors for external data connection and environmental monitoring; the charging port at the rear allows charging of individual modules and snake heads. Snake robot has the advantages of small size, light weight and high stability. The distributed control method is used to realize the plane serpenoid motion and special movement forms such as head lifting, tail lifting and side turning of the snake robot.
Key words：snake robot；distributed energy supply；autonomous module；serpenoid motion
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收稿日期：2019－12－30
基金项目：上海市大学生创新项目（CS1908002）
作者简介：方子鸣（1999－），男，河南信阳人，主要研究方向为机械设计。*通讯作者：陈丽（1975－），女，黑龙江宁安人，博士，教授，主要研究方向为机器人控制，E-mail：cl200432@tom.com。
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