一种波纹管式水下机器人设计
刘子浪，李日辉，李德荣*，劳俊达，刘冠灵，李志鹏
（广东海洋大学 机械与动力工程学院，广东 湛江 524088）
摘要：针对目前作业级水下机器人的噪音大、影响水生物正常生长的问题，提出一种基于波纹管平衡器的作业级ROV水下机器人设计，具有浮力控制精度高、控制反应迅速的特点，可应用于水产养殖等浅水作业领域，具有能耗低、噪声小、对水下生物干扰小的优点。开架式的设计使该ROV水下机器人具有模块化优势，通过姿态控制系统调整浮力，可搭载不同的作业设备，能满足深水网箱养殖的多种需求。
关键词：波纹管；水下机器人；姿态控制；模块化；低噪音
中图分类号：S951.3 文献标志码：A doi：10.3969/j.issn.1006-0316.2018.03.010
文章编号：1006－0316 (2018) 03－0039－04
Design of a Bellows Underwater Robot
LIU Zilang，LI Rihui，LI Derong，LAO Junda，LIU Guanling，LI Zhipeng
( Mechanical and Power Engineering College, Guangdong Ocean University, Zhanjiang 524088, China )
Abstract：In view of the noise of working class underwater robot, affecting the normal growth of aquatic organisms. This article presented a design of an operating level ROV underwater robot which based on bellows balancer. This underwater robot has characteristics of high precision and rapid respond of buoyancy control. It can be used in shallow water operation, such as aquaculture, and has the advantages of low energy consumption, small noise and small interference to underwater organism. At the same time, the design of open shelves so that the ROV robot has the advantages of modular, through the attitude control system to adjust buoyancy, can be equipped with different operating equipment, can meet the various needs of offshore cage aquaculture.
Key words：bellows；underwater robot；attitude control；modularization；small noise
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收稿日期：2017－06－12
基金项目：广东海洋大学“创新强校工程”2013年省奖补资金支持建设项目——基于校企协同的工程训练育人平台建设（GDOU2013010306）；广东海洋大学“创新强校工程”2016年省财政专项资金支持项目——金工实习教学团队GDOU2016041003；广东海洋大学海之帆——起航计划（qhjh2017kj09）；2018年度广东大学生科技创新培育专项资金（攀登计划pdjha0232）
作者简介：刘子浪（1994－），男，湖南岳阳人，本科，主要研究方向为机电一体化。*通讯作者：李德荣（1968－），男，广东湛江人，硕士，高级实验师，主要研究方向为数字化设计与制造技术、机电自动化装备设计与制造。
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