工业机器人TCP自标定精度叠加方法的设计与应用
李福运
（广东松山职业技术学院 机械工程系，广东 韶关 512126）
摘要：为了使机器人适用于不同的领域，工业机器人工具中心点（Tool Center Point，TCP）默认在第六轴末端法兰盘端面的中心，生产中根据不同需求安装相应工具，同时需要对安装工具或夹具的工具中心点进行标定来建立工具坐标系，笔者结合常用的接触式“六点法”，设计了一种提高标定精度、标定效率的自标定精度叠加方法，此标定方法仅依靠机器人自身系统，而不需借助任何辅助设备或仪器即可实现工具坐标的高精度、高效率的标定，且标定过程简单，易于操作、便于生产，解决了“六点法”自标定操作难度大、效率低及对操作者操作水平要求高等问题。
关键词：工业机器人；工具中心（TCP）；自标定；六点法
中图分类号：TP242.2 文献标志码：A doi：10.3969/j.issn.1006-0316.2017.08.012
文章编号：1006－0316 (2017) 08－0050－04
The Designation and Application of TCP Self-Calibration Precision Superposition Method on Industrial Robot
LI Fuyun
( Department of Mechanical Engineering, Guangdong Songshan Polytechnic College, Shaoguan 512126, China )
Abstract：In order to make the robots be used in same domain issues, the TPC of the industrial robot is tacitly approved installing on the central of the end of the sixth axel’s flange face. Due to different requirements, different tools should be installed; meanwhile, it is necessary to calibrate the tool center point of the tool or fixture. Combined with the commonly used contact "six point method", a new method named “Self calibration precision superposition method” is proposed by author to improve the calibration accuracy and calibration efficiency. This calibration method only depends on the self-system of robot without any accessory equipment or instrument, will achieve high-precision, high efficiency calibration of tool coordination. Furthermore, the processes is simple, easy to operate and produce, then to resolve the problems of great difficulty, low efficiency and high requirement for operators on self calibration operation.
Key words：industrial robot；TCP；self calibration；six point method
———————————————
收稿日期：2017－03－28
基金项目：2016年省高职教育专项资金公共实训中心建设项目（2050305）
作者简介：李福运（1982－），男，河南商丘人，本科，讲师、工程师，主要研究方向为机械制造自动化。
设为首页 | 加入收藏 | 免责条款
《机械》杂志版权所有 Copyright©2008-2012 Jixiezazhi.com All Rights Reserved
电话：028-85925070 传真：028-85925073 E-mail：jixie@vip.163.com
地址：四川省成都锦江工业开发区墨香路48号 邮编：610063
Powered by PageAdmin CMS